煙囪內壁防腐改造宏順建設工程有限公司以一組非完整約束兩輪機器人為研究對象,提出了具有非匹配不確定性的移動機器人系統的積分滑模編隊控制。在單個機器人運動學模型的基礎上,考慮機器人自身參數變化、打滑和側移等不確定性的影響,采用-跟隨機制,建立了編隊系統的動力學模型。該動力學模型含有非匹配不確定性,無法應用積分滑模控制的不抑制。在合理的假設下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊系統在滑模階段具有局部漸近穩定性;證明了積分滑模編隊控制律能夠保證滑模的可達性條件。后以三個機器人組成仿真實驗平臺,驗證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊控制方法的有效性及可行性模糊滑?？刂?FSMC)是一種將模糊控制和滑?？刂葡嘟Y合的控制方法；它是在不確定環境下。
對于復雜對象進行有效控制的一種智能控制方法。它不依賴系統的模型，而且對干擾具有*的魯棒性，同時保持了模糊控制和滑?？刂频膬烖c。模糊滑模控制的基本設計方法是在滑模控制系統的趨近階段通過模糊邏輯調節控制作用來補償未建模動力學的影響，其目的是提高控制系統的品質、減少到達滑動面時間、降低抖振。模糊控制器根據語言規則對輸入信息進行模糊推理得到控制器輸出。模糊控制系統對具有高度非線性、藕合嚴重、沒有明確的數學模型、環境因素大和具有較大時延及時變特性的對象的控制均優于直接數學控制系統，但它在動態響應及穩定性能方面存在一定的缺陷，還沒有有效的數學方法用于模糊控制器的穩定性研究，只能用經驗和實驗來解決這個問題。
控制系統在負正誤差“超大”(例如：起動不久或有較大擾動發生)的情況下，由于偏差變化量的影響，使系統在控制查詢表中所選擇的輸出值不屬于兩極性質，這時實際的控制輸出就不能使系統快速跟蹤給定值；由于模糊控制器的量化作用，當實際偏差不等于零，而E=時，控制器不作調整，這樣就產生一定寬度的死區，導致穩態誤差的存在，并且在工作點附近容易產生小范圍的振蕩。針對模糊控制器的缺陷，為了改善系統動態響應和提高穩定性，提出滑模變結構的模糊控制器。滑?？刂剖且环N非連續控制，只需估計干擾的界限而無需測定其具體值，可將被控對象從任意位置控制到滑動曲面上仍保持系統的穩定性和魯棒性，并且容易實現，或者說，滑?？刂葡到y對系統參數和外部擾動的不是其突出的優點。全天24小時回復
全天24小時回復然而，滑?？刂圃诒举|上的不連續開關特性將會引起系統的顫動，這種顫動可能把系統中存在的未建模高頻成分激勵起來，甚至使系統不穩定。同時，顫動也增加了控制器的負擔，易損壞控制器的部件。在常規滑?？刂浦?，大多數控制設計是基干系統模型利用數學工具來解決的。然而在現實中，許多復雜的工業過程的精確的數學模型是得不到的或難以明確地表達。通過結合專家經驗的語言信息，模糊控制能夠有效地控制這些具有非線性、參數變化和干擾的復雜系統。模糊滑模控制FSMC(FuzzySlidingModeControl)方法指將模糊控制和滑?？刂频姆椒ǘ叩膬烖c相結合。FSMC可以不依賴系統的模型，保持了常規模糊控制的優點，同時FMSC又可以減弱單純滑動模態控制系統存在的抖振。

 
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